Přejít na obsah

Studentské práce

Detail studentské práce

Název: Plánování hladkých pohybů pro řízení strojů, robotů a mechanických soustav
Typ práce: Bakalářská práce , Semestrální práce , Diplomová práce , Projekt 4 , Projekt 5
Obor:
Rok zadání:
Zadáno: volné
Dokončeno:
Zadavatel: Goubej Martin

Detail

Náplní projektu nebo kvalifikační práce je seznámit se s technikami generování trajektorií pohybu používanými v robotice a mechatronice a pracovat na vývoji speciálních algoritmů pro syntézu pohybů s vysokým stupněm hladkosti (počet omezených derivací interpolační funkce, která popisuje danou trajektorii).

Tyto trajektorie se využívají v aplikacích systémů automatického řízení pro roboty, obráběcí nebo výrobní stroje s vysokými nároky na přesnost sledování při provádění vysoce dynamických pohybů.

Teoretická část zahrnuje matematickou formulaci problému, analýzu a syntézu vhodných algoritmů pro plánování pohybu. V praktické části následuje experimentální ověření navržených metod ve vybrané úloze řízení polohového servosystému s vysokou přesností.