Detail studentské práce

Detail

1. Seznamte se s principy pohonu 3-kolového diferenciálního vozíku založených na regulaci stejnosměrných motorů pomocí PWM a s principy měření rychlosti otáček motoru pomocí IRC snímače.

2. Realizujte účelnou úpravu a rozšíření stávajícího technického vybavení vozíku. Použijte vhodné moduly výkonového budiče motorů, modul akcelerometru, gyroskopu a magnetometru, modul ultrazvukového nebo infračerveného měřiče vzdálenosti k překážce a modul rádiové komunikace XBee, které budou spolupracovat s řídícím modulem Seeduino Mega vybaveným mikrokontrolerem Atmel AVR.

3. Vytvořte program v jazyce C pro daný mikrokontroler k řízení rychlosti a směru pohybu dvoumotorového tříkolového vozíku na volné ploše. Vyřešte problém regulace rychlosti motorů se zpětnou vazbou od IRC snímačů (doby mezi impulsy), případně od akcelerometru. Vyřešte problém plánování a realizace trasy mezi zadanými body IRC snímače. Respektujte možnost konfigurace parametrů a monitorování činnosti pomocí PC připojeného přes rozhraní RS232 / USB / XBee.

4. Experimentálně ověřte funkčnost celého systému jednak na nepohyblivém vozíku (nadzvednutím kol) monitorovaném přes USB kabel s PC, a jednak při autonomním pohybu na rovné podlaze bez překážek a významných nerovností.

5. Zpracujte přehlednou dokumentaci k technickým úpravám vozíku, k vytvořenému programu a k provedeným experimentům.