Přejít na obsah

Robustní řízení lineárních systémů (RLS)

Kredity: 6 ( Přednášky: 3, Cvičení: 2)
Semestr: ZS
Zakončení: zp; zk
Garant: Goubej Martin
Přednášející: Goubej Martin
Cvičící: Goubej Martin

Anotace

Cílem předmětu je seznámit studenty s technikami modelování a návrhu řízení pro složité systémy s více vstupy a výstupy, v technické literatuře známé jako MIMO (multiple-input-multiple-output), dále rozšířit a prohloubit znalosti z předhozích kurzů věnovaných automatickému řízení se zaměřením na robustní řízení lineárních systémů v podmínkách neurčitosti.

První část je věnována modelům lineárních vícerozměrných systémů a základním způsobům jejich řízení. V druhé části jsou rozebírány moderní metody robustního řízení ve variantách pro jedno i vícerozměrné systémy.

Představeny jsou také možnosti a programové prostředky systému Matlab pro využití těchto metod v praktických úlohách syntézy robustních regulátorů. 

Přehled látky

1. Vícerozměrný systém - problematika dynamiky s více vstupy a výstupy, interakce, základní struktury řízení. Robustní regulátor - vymezení pojmů, druhy neurčitosti ve zpětnovazební smyčce, historie robustního řízení
2. Modelování a vlastnosti MIMO systémů (multiple-input-multiple-output).
3. Stavová a výstupní zpětná vazba
4. Kvadraticky optimální řízení - LQR/LQG regulátor.
5. Afinní parametrizace stabilizujících regulátorů pro MIMO systémy
6. Decentralizované (vícesmyčkové) řízení - analýza a potlačení interakcí, rozvazbovací kompenzátory
7. H2 a H-nekonečno optimalizace
8. Modelování systémů s neurčitostí
9. Robustní analýza a syntéza
10. Praktická implementace složitých regulátorů
11. Použití systému Matlab pro řešení úloh vícerozměrného a robustního řízení



Požadavky

Pro získání zápočtu se vyžaduje složení kontrolního testu a vypracování semestrální práce. 
Pro složení závěrečné zkoušky se vyžaduje porozumění a aktivní zvládnutí témat kurzu. 



Literatura