Studentské práce
Detail studentské práce
Název: | Měření rychlosti a dráhy pohybu diferenciálního kolového robotu |
---|---|
Typ práce: | Projekt 4 |
Obor: | |
Rok zadání: | 2016/2017 |
Zadáno: | zadáno Jan Hevera |
Dokončeno: | dokončeno 2016/2017 |
Zadavatel: | Jelínek Libor |
Detail
1. Seznamte se s principy měření rychlosti a ujeté dráhy diferenčního kolového vozíku pomocí optických nebo magnetických impulsních rotačních snímačů umístěných na hřídelích motorů.
2. Navrhněte algoritmus pro měření ujeté dráhy a aktuální rychlosti získané prostřednictvím impulsních snímačů a implementujte jej v prostředí dostupného mikrokontroleru třídy Arduino. Uvažujte varianty s malým a velkým počtem impulsů na otáčku. Zabývejte se řešením měření počtu impulsů, měření doby mezi impulsy, filtrací signálu, výpočtem rychlosti kol a přepočtem na rychlost geometrického středu nápravy.
3. Experimentálně ověřte funkčnost celého systému a zpracujte dokumentaci k navržené metodě měření a k její implementaci v použitém mikrokontroleru včetně HW konfigurace.