Studentské práce
Detail studentské práce
Název: | Modelování a řízení snake-like robotů s vetknutým koncem |
---|---|
Typ práce: | Diplomová práce , Bakalářská práce |
Obor: | AŘ |
Rok zadání: | |
Zadáno: | volné |
Dokončeno: | |
Zadavatel: | Švejda Martin |
Detail
Téma je věnováno modelování a řízení multiredundantních robotů (počet aktuátorů vysoce převyšuje požadovaný počet volnosti koncového efektoru) složených z diskrétních článků a jejich vzájemného propojení do podoby hada. V současnosti jsou takové roboty atraktivní především v oblastech průzkumu a diagnostiky komponent v omezených prostorech, kdy je zároveň uvažováno, že jeden volný konec robotu je pevně fixován k nějaké základně (typicky např. pevná konzole, lineární/obvodový pojezd, průmyslový manipulátor). Z konstrukčního hlediska dílčíh článků lze vybírat mezi celou řadou možností, např. pevné klouby s různými typy aktuátorů, lanové roboty, sériové/paralelní konstrukce, atd.