Studentské práce
Detail studentské práce
Title: | Interpolátory trajektorií v robotice |
---|---|
Typ práce: | Diplomová práce , Bakalářská práce , Projekt 5 , Projekt 4 |
Obor: | AŘ |
Rok zadání: | |
Zadáno: | volné |
Dokončeno: | |
Investor: | Švejda Martin |
Detail
- interpolace spline - požadavek na konstatní tečnou rychlost ?
- možnosti interpolace v robotice vs. CNC obrábění
- interpolační metody B-spline, NURBS, křivky s pol. tvarem ujeté vzdálenosti (hodograf)
- porovnání interpolačních metod s ohledem na plynulost pohybu - zrychlení/jerk - nebezpečí vybuzení vibrací, atd.
- Literatura:
- M. Schlegel, M. Goubej, M. Švejda: Úvod do mechatroniky, robotiky a systémů řízení pohybu
- Sciavicco, L. and Siciliano, B.: Modelling and Control of Robot Manipulators
- M. Švejda: Kinematika robotických architektur
- Khalil, W. and Dombre, E.: Modeling, Identification and Control of Robots